Текущее время: Чт май 24, 2018 2:44 am




 Страница 2 из 2 [ Сообщений: 28 ]  На страницу Пред.  1, 2
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Сб июл 22, 2017 10:49 pm 
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Сб дек 08, 2012 10:42 pm
Сообщения: 3130
Откуда: Краснодарский край, г.Курганинск
Олег писал(а):
.... Если колесо вращается в одну сторону, то корпус ракеты отклониться в другую.

И здесь нестыковочка! NULL Так называемая реакция опоры возникает только на момент разгона маховика, кстати, при его торможении возникнет обратная реакция! :)


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Сб июл 22, 2017 11:41 pm 

Зарегистрирован: Вс окт 20, 2013 5:07 pm
Сообщения: 2920
Брат писал(а):
Олег писал(а):
.... Если колесо вращается в одну сторону, то корпус ракеты отклониться в другую.

И здесь нестыковочка! NULL Так называемая реакция опоры возникает только на момент разгона маховика, кстати, при его торможении возникнет обратная реакция! :)


На предыдущем видео аппарат стоит же на тоненькой палочке. И вращения короткими толчками. Быстрое вращение при тычке пальцем, для выведения из равновесия.

https://www.youtube.com/watch?v=0312BNqIBFI
https://www.youtube.com/watch?v=xNgPIqjqj5k
Сюда, туда, а количество импульса неизменно. Его не стало ни больше, ни меньше. Оно перераспределилось, потом вернулось к изначальной величине.

Это вообще красиво https://www.youtube.com/watch?v=mT3vfSQePcs

https://www.youtube.com/watch?v=Is1gPHlewtg
Подобные кубики на столе ходют и стоят совершенно невообразимо. Что мешает и ракете делать так же , если опора в этом случае Цт ракеты?


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Чт июл 27, 2017 6:18 pm 
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Сб дек 08, 2012 10:42 pm
Сообщения: 3130
Откуда: Краснодарский край, г.Курганинск
Олег писал(а):
На предыдущем видео аппарат стоит же на тоненькой палочке. И вращения короткими толчками. .....

Был занят жизнью, сейчас появилось свободное время! :) Да, Олег, должен признать, что я ошибочно посчитал, что все тобой показанные приблуды стоят по гироскопическому принципу. Ну, да, принцип иной, реактивный! Однако использовать подобный принцип для стабилизации ракеты не представляется возможным, причем категорически!!! :(
В устройствах, однозначно, используются твердотельные гироскопы типа MPU6050, возможно аналоги. Вот у меня с этим гироскопом, ПОКА, ничего не получилось, а здесь как бы работает без проблем. А проблем нет, так как нет вертикального ускорения, то есть гироскопы работаю совместно с акселерометрами и для этого есть стандартные библиотеки! Ну, да, у меня тоже в руках блок рулей ракеты работал хорошо, а вот в полете совсем не хорошо! Использовать для управления ракетой маховики, вероятно, недоразумение, они не способны при приемлемой массе (дополнительная любая масса на ракете не приемлема) обеспечить необходимый управляющий момент, ну может быть лишь по крену. Все это фигня Олег, давай другую идею! :)
Вот Pinko озвучил идею управления гировертикалью при помощи твердотельного магнитного компаса. Получил компасы GY-271 3шт, не работают! Оказалось, есть нюанс, китайцы высылают липу на чипе 5883, что это никто не знает, но попались многие! Чип правильного компаса называется L883, новый продавец меня заверил, что у него все честно, получу, посмотрим!
Правда и с компасом есть нюансы, но надо пытаться, а вдруг получится! :)


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Ср авг 02, 2017 10:15 pm 

Зарегистрирован: Вс окт 20, 2013 5:07 pm
Сообщения: 2920
Брат писал(а):
Да, Олег, должен признать, что я ошибочно посчитал, что все тобой показанные приблуды стоят по гироскопическому принципу. Ну, да, принцип иной, реактивный! Однако использовать подобный принцип для стабилизации ракеты не представляется возможным, причем категорически!!! :(
:)


Почему принцип считаешь не жизнеспособным, если Челомей его уже использовал на своем Алмазе. В твоей схеме команды нужно выдавать четырем моторам, а здесь двум. Это наверное легче. К тому же нам не надо маневрировать по боевому, а нужно поддерживать направление. Что-то Игорь куда-то запропастился, он бы на цифрах всё разъяснил.


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Пт сен 08, 2017 10:05 pm 
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Сб дек 08, 2012 10:42 pm
Сообщения: 3130
Откуда: Краснодарский край, г.Курганинск
Любопытно, а куда все подевались? :shock:
Ну, а я решил продолжить свои изыскания по управляемой ракете, вернее не управляемой, а с гиростабилизацией вертикали, вернее с гиростабилизацией заданного направления. Основательно переделал прошивку, реализовал свои идеи, которые пришли на автопилоте во время перерыва в работе. Надо сказать, что есть виртуальные успехи, на порядок улучшил стабильность по дрейфу гироскопа, существенно уменьшилась и ошибка при интегрировании угла, то есть получение угла поворота гироскопа из его угловой скорости. Как виртуальные успехи реализуются в практические, обязательно проверю, до зимы еще есть пара месяцев! Сейчас модернизирую свою лабораторную ракету. Платка MPU6050 в своем составе имеет как трехосевой гироскоп, так и трехосевой акселерометр, однако как его применить в своей конструкции так и не придумал! Именно акселерометры позволяют отслеживать вертикаль, при этом гироскопы только направление! Вот на акселерометрах легко получается строительный уровень, даже хотел интегрировать указатель вертикали в свой БРЭО, поэкспериментировал, получается легко, но посчитал, что подобное, излишество! Короче, в управлении будут задействованы только гироскопы.


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Пт сен 08, 2017 10:43 pm 

Зарегистрирован: Вс окт 20, 2013 5:07 pm
Сообщения: 2920
Брат писал(а):
Любопытно, а куда все подевались? :shock:
Вот на акселерометрах легко получается строительный уровень, даже хотел интегрировать указатель вертикали в свой БРЭО, поэкспериментировал, получается легко, но посчитал, что подобное, излишество! Короче, в управлении будут задействованы только гироскопы.


Да никуда ни делись. Притихли маненько. У меня дожди идут не переставая. Этузиазизм пораскис.

Не очень понял мудрости интегрирования. Но кашу маслом не испортишь. Какие излишества?


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Вт ноя 14, 2017 10:24 pm 

Зарегистрирован: Вс окт 20, 2013 5:07 pm
Сообщения: 2920
Брат писал(а):
Ну, вот сегодня доделал управляемую ракету!


Может сгодится для размышлений.

https://www.youtube.com/watch?v=gmfiKFgy5WM


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Ср ноя 15, 2017 9:09 pm 
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Сб дек 08, 2012 10:42 pm
Сообщения: 3130
Откуда: Краснодарский край, г.Курганинск
Олег писал(а):
Может сгодится для размышлений.

Нет, Олег мне подобная буза не поможет! К любому делу я подхожу с чисто прагматической позиции, поэтому и мои проблемы носят прикладной характер! Вот задался целью построить гировертикаль на МЕМS гироскопе MPU6050, который имеет общеизвестные и весьма неприятные нюансы. Калибровку осилил очень даже прилично, но вот накопление ошибки при интеграции углов, увы, нет! :oops: К сожалению, это проблема, у которой нет технического решения! :(
Использовать указанный гироскоп без акселерометров не представляется возможным, при этом использовать имеющиеся в чипе акселерометры нельзя по причине значительных, знакопеременных ускорений!
Вот выполнил 14.11.2017г , вероятно крайний, управляемый полет. Старт без направляющей поэтому при старте ракета успела немного завалиться. Гиросистема вывела ракету в вертикаль, но накопленная ошибка за столь короткое время стала до неприличия
большой, то есть более 50м стабильно уже не полетишь и ничего не поделаешь! Все, здаюсь! :(
https://cloud.mail.ru/public/ABUQ/3FN49PJNU


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Пт ноя 17, 2017 12:07 am 

Зарегистрирован: Вс окт 20, 2013 5:07 pm
Сообщения: 2920
Брат писал(а):
Нет, Олег мне подобная буза не поможет!


Олег может и не поможет. А Игорь?

Вложение:
Цт.jpg
Цт.jpg [ 36.23 КБ | Просмотров: 854 ]


Мои дилетантские рассуждения. Где расположен датчик? В голове ракеты. Что делает голова? Описывает круг с опорой на точку ЦТ. Где находиться центр системы координат? В центре датчика, который летает по кругу с головой ракеты. И как он в этом случае должен определять вертикаль, если центр трех осей, который должен быть неподвижным, летает по кругу? Ведь эта декартовая система должна быть неподвижна. Это левый рисунок.

Правый рисунок. Датчик опустили в центр тяжести ракеты, который неотрывен от вертикали. Тогда система координат будет неподвижна и отсчет вести от неё мозгам легче, т.к не надо гоняться за неё по кругу. Нам нужно в этом случае знать всего лишь один желтый угол( или конус с углом от вертикали), который ,как бы не вращался нос по кругу, всегда один.
Если еще добиться, чтобы ракета не вращалась как юла, то вообще хорошо.
Вот такие наивные мысли от предыдущего видео профессора.

Мне до сих пор не понятно, зачем ракете две горизонтальные линии координат, если она, как стиптизерша должна держаться вертикальной палки и знать насколько она от неё отклонилась.


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Пт ноя 17, 2017 9:00 pm 
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Сб дек 08, 2012 10:42 pm
Сообщения: 3130
Откуда: Краснодарский край, г.Курганинск
Олег писал(а):
Если еще добиться, чтобы ракета не вращалась как юла, то вообще хорошо.
Вот такие наивные мысли от предыдущего видео профессора.


Во-первых, ракета не вращается как юла, ее стабилизирует гироскоп Z!

Олег писал(а):
Мне до сих пор не понятно, зачем ракете две горизонтальные линии координат, если она, как стиптизерша должна держаться вертикальной палки и знать насколько она от неё отклонилась.

То, что девушка с пониженной социальной ответственностью отклонилась, понятно, а куда? Не понятно!!! :mrgreen:

Да, моя несбывшаяся системы выдерживает не вертикаль, а направление!
Вертикаль могут определить только акселерометры, а гироскоп только направление!


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Пт ноя 17, 2017 9:19 pm 

Зарегистрирован: Вс окт 20, 2013 5:07 pm
Сообщения: 2920
Брат писал(а):
Во-первых, ракета не вращается как юла, ее стабилизирует гироскоп Z!


Гироскоп тратит все силы на то, чтобы ракета не вращалась? И вносит дестабилизирующий момент? Зачем нам работа по дестабилизации?
А на стабилизацию по вертикали у него уже нету сил? Я правильно понял?


Брат писал(а):
Да, моя несбывшаяся системы выдерживает не вертикаль, а направление!
Вертикаль могут определить только акселерометры, а гироскоп только направление!


Четыре акселерометра крестом могут измерять разность величин ускорений, в зависимости от уклона от вертикали?
Тогда зачем гироскоп, если уже известен угол отклонения?


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Пт ноя 17, 2017 9:28 pm 
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Сб дек 08, 2012 10:42 pm
Сообщения: 3130
Откуда: Краснодарский край, г.Курганинск
Все, пришел к однозначному выводу, что создать систему стабилизации ракеты только на твердотельных MEMS гироскопах не представляется возможным! Модуль GY-521 на чипе MPU6050 откладываю в дальний ящик! :)
Начинаю строить систему стабилизации ракеты на трех осевом компасе GY-271на чипе 5883!
Напоминаю, что возможность использования магнитного датчика для стабилизации ракеты предлагал Pinko! Вот, я начал практическую реализацию его идеи! Система стабилизации будет также выдерживать первоначальное направление ракеты, поставил вертикально, так и должна полететь! :) Лабораторную ракету переделаю, прежняя выдержала три лобовых столкновения с планетой Земля, при этом она жива! :)
Ракета также будет по схеме утка, но у рулей будет не прямой привод от сервомашинок, а через тяги, что позволит корректировать начальное положение рулей не программно, а механически! То есть я уже опираюсь на собственный приобретенный практический опыт! Попытаюсь перейти на 3 руля, нельзя исключить, что останется как сейчас - 4!


   
 
 Заголовок сообщения: Re: Управляемая ракета для вертикального старта!
СообщениеДобавлено: Сб ноя 18, 2017 3:55 pm 

Зарегистрирован: Вс окт 20, 2013 5:07 pm
Сообщения: 2920
Брат писал(а):
Попытаюсь перейти на 3 руля


Три руля три машинки.
Предлагаю две машинки на четыре стороны. И рулить не стабами , а подвижными-выдвижными-задвижными аэросопротивлениями. Выдвигаем заслонку-(аэросопротивление), она за собой создает разряжения , а с другой стороны будет более высокое давление от атмосферы. Оно и вернет-толкнет ракету от стороны отклонения к вертикале.

Вложение:
аэродинамическое сопротивление.jpg
аэродинамическое сопротивление.jpg [ 32.98 КБ | Просмотров: 834 ]


По рисунку. Ракета отклонилась вправо. Слева выдвигаем аэродинамический выступ(заслонку). За ним создается разряжение и повышенное давление справа толкает(возвращает) корпус ракеты в зону пониженного давления. Учитывая рычаг от точки Цт до носа, усилие нужно не большое. Серва же может одна работать в два направления, в итоге контролируем четыре стороны. И тогда отпадают сложности со стабами и их весом.
Австралийцы где-то проводили опыты с аэродинамическим выступом, создающим разряжения за собой. И у них это выступ хорошо работал.


   
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
 Страница 2 из 2 [ Сообщений: 28 ]  На страницу Пред.  1, 2


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

cron